• Dora : d'origine hispano-américaine, elle est l'héroïne de la série.
• Babouche : le compagnon d'aventures de Dora. Il s'agit d'un singe parlant, de couleur bleu ciel un peu naïf.
• Chipeur : un renard considéré comme le méchant du dessin animé ; il passe son temps à dérober tout ce qu'il peut. Pour l'empêcher d'agir, il faut dire « Chipeur arrête de chiper ! » trois fois. Après quoi il s'exclame « Oh Miiiinnnnnnnce ! » et se sauve. Quand il parvient à dérober une ou plusieurs choses, il ajoute « C'est trop tard. », lance son butin au loin, et se sauve en ricanant après avoir ajouté à l'attention de Dora et Babouche « Vous ne le(s) retrouverez jamais. ». Il lui arrive néanmoins parfois de manifester un peu de bon cœur. Dans Chipeur l'explorateur, il prend temporairement la place de Babouche auprès de Dora comme compagnon d'aventure, afin de ramener un renardeau à ses parents. Dans Dora autour du Monde, Dora lui propose de l'aider à restituer tous les bracelets de l'amitié qu'il a dérobés dans le monde entier. Il accepte la proposition de Dora, mais le voyage n'est pas de tout repos ; car, aux quatre coins du monde, existent des personnages agissant de la même façon que lui : il s'agit de Chipie la mouffette en France, Chipoie la hyène en Tanzanie, Chipka l'ours en Russie, et Chiping la belette en Chine. Pour les empêcher d'agir, il faut dire « -- arrête de chiper ! » trois fois. Ils reprennent alors l'exclamation de Chipeur et se sauvent.
• Diego : le cousin de Dora. Diego est un fervent défenseur de la nature et des animaux. Il est l'objet d'une série spin-off où lui et son amie doivent sauver des animaux.
• Vera : le varan.
• Totor : le taureau.
• Tico : l'écureuil violet. Il ne parle pas français, et Dora demande souvent au téléspectateur de l'aider à communiquer avec Tico en anglais. Tico est souvent le conducteur d'un véhicule (voiture, camion, bateau, train ou encore fusée).
• Mister Toucan : un toucan, lui aussi anglophone.
• Le Trio Fiesta : il s'agit des trois petits animaux (une sauterelle, un escargot, et une grenouille) tous munis d'instruments de musique qui jouent un petit jingle musical, en général lors de la réussite d'une épreuve par Dora et Babouche.
• Pompon : le lutin grognon. Pompon vit sous un pont, et demande en général à Dora et Babouche de résoudre une énigme pour avoir le droit de le franchir. Ceci fait souvent l'objet d'une des trois épreuves à passer par Dora et Babouche.
• Grand Poulet Rouge : un grand poulet rouge.

source : wikipedia